CE.70年末，名为“GAT-X（Gressorial Armament Tactical-eXperimental实验性战术步行兵装）系列”的5台试作机的机体设计终告完成。但是就在这时出现了致命性的问题。
MS这种兵器本身是以调整者的身体能力而设计的，基于GINN的机体控制OS开发的GAT的OS并不适合自然人使用。虽然从民间征集大量人员参与OS开发，但是和辛苦的奋斗相对的是OS的开发进度极其缓慢。
使用苦肉计的拉米亚斯上尉得到上层的批准，向拥有大量调整者的“奥布连合首长国”提出协助邀请。但是坚持贯彻中立信念的“奥布的狮子” 代表首长乌兹米•纳拉•阿斯哈断言拒绝，G计划面临最大的困境。
不过之后，在联合各国均有分社的奥布半国营企业：曙光社中有极秘密地提出协助OS开发的人。那就是和乌兹米代表一样，同样是奥布五大部落首长之一的萨哈克家族。
想开发自主防卫用MS的萨哈克，认为这是得到联合制MS的技术的绝好机会。于是两者利益一致，计划受代表首长的影响转移至资源卫星“Heliopolis赫利奥波利斯”的曙光社分部，OS的开发由被誉为“奥布的机械工程学第一人”的加藤教授（任教于KIRA所在的工业大学，所以KIRA在无意中为此计划也有进行帮助）为中心的开发小组进行。最终，5机与新锐舰大天使号于次年1月20日秘密出厂。
试验机的基本设计里包含了“包括试验机在内能短时间内可以大量生产”和“能装备实验兵装”这2个基本理念。能同时满足这两个条件的方案就是统一机体的基本构造，可以通过改变外装和武器产生不同的用途的“框架构造”。不过提案中有众多的派生机，结果开发了3种基本框架。X-100系（普通框架）、基于100系增加特殊机构的X-200系（特殊框架），还有在根本上设计概念不同的X-300系（变形框架）。
